Камеры
Подключение внешних камер и работа с ними
Flir Duo
Flir Duo представляет собой первое в мире компактное, легкое радиометрическое средство отображения инфракрасного и видимого спектра, разработанное для профессионального использования на частных беспилотных летательных аппаратах (дронах).
Камера имеет возможность общаться с БПЛА по протоколу Mavlink. С его помощью можно изменять настройки, посылать команды на съемку фото и видео, передавать данные о местоположении аппарата.
Подключение
Для подключения камеры к полетному контроллеру Pixhawk необходимо воспользоваться штатным miniUSB-кабелем камеры. Соединяем выход PWM2 и PWM1 камеры с пинами RX и TX соответственно разъемов telem1 или telem2 контроллера.
Встроенного аккумулятора у камеры нет, необходимо запитать ее по usb.
Настройка камеры
Для настройки камеры используется приложение Flir UAS для мобильного телефона. Приложение взаимодействует с камерой по Bluetooth.
Для того, чтобы камера общалась с полетным контроллером по протоколу Mavlink необходимо:
Включить bluetooth на камере (нажать на кнопку с соответствующим значком на камере - загорится синий светодиод)
Включить приложение на телефоне, оно произведет поиск камеры
Подключиться к Flir Duo
На вкладке Controller выбрать Mavlink как протокол для общения по Serial
Настройка Pixhawk
Для настройки полетного контроллера используйте приложение QGroundControl.
Подключитесь к дрону, перейдите на панель настроек, на ней выберите пункт "Camera" - откроется страница настроек камеры. В выпадающем списке "Trigger Interface" выберите "MAVLink".
"Trigger mode" выберите в соответствии со своими задачами. "AUX Pins" не используются, можно оставить значения по умолчанию.
GitUp Git2P
Камера имеет возможность удаленного управления с помощью подачи PWM сигнала на один из пинов microHDMI-порта, что делает ее подходящей для использования на беспилотниках.
Подключение
Для управления камерой PWM-сигналами требуется специальный кабель с выводом отдельного провода и земли для подсоединения к полетному контроллеру.
Выведенный провод и земля подсоединяются к соответствующим пинам одного из указанных в разделе "Camera" AUX-выводов.
Настройка Pixhawk
Подсоединитесь QGroundControl'ом к своему контролеру. На панели настроек в разделе "Camera" в списке "Trigger interface" выберите "PWM".
Камера реагирует на следующие значения PWM:
1500 - нейтральное положение, камера ожидает следующей команды
2000 - однократное фото. Чтобы сделать следующее, необходимо послать нейтральное значение (1500), а потом снова 2000
1000 - начать запись видео. Для остановки необходимо послать нейтральное значение (1500), а потом снова 1000
Использование камер
Управление камер может осуществляться как в ручном режиме с пульта или через интерфейс QGroundControl, так и автоматически полетным контроллером.
Ручное управление
Для получения доступа к функциям ручного управления камерами необходимо собрать прошивку из ветки нашего репозитория, а также собрать QGroundControl с дополнительными кнопками на панели. (TODO: собрать и залить все куда-нибудь)
Использование переключателя на пульте дистанционного управления
Для настройки нужного канала и значений PWM для срабатывания переключателей, используйте следующие параметры:
TRIG_PHOTO_CHAN - канал для фотографирования
TRIG_PHOTO_PWM - уровень PWM для срабатывания затвора
TRIG_PHOTO_NTRL - фото нейтраль
TRIG_VIDEO_CHAN - канал для съемки видео
TRIG_VIDEO_PWM - уровень PWM для начала/окончания съемки
TRIG_VIDEO_NTRL - видео нейтраль
Фото делается однократно при сигнале нужного уровня, чтобы сделать новое - надо сбросить в нейтраль (TRIG_NTRL) и снова послать сигнал. Видео стартует при достижении указанного сигнала и останавливается при сбросе в нейтраль.
Использование кнопок на панели
Для съемки фото используйте кнопку с изображением фотоаппарата. Для начала записи видео - кнопку с надписью "Start video". Для остановки записи нажмите ее снова.
Автоматическое управление
Условное срабатывание вне миссий
На странице настроек камеры в QGroundControl в выпадающем списке "Trigger mode" вы можете выбрать режимы:
"Time based, always on" - затвор будет срабатывать все время, пока включен коптер через интервалы времени, указанные в параметре TRIG_INTERVAL
"Distance based, always on" - затвор будет срабатывать всякий раз, когда коптер пройдет дистанцию, указанную в параметре TRIG_DISTANCE
Создание миссий с использованием камер
Добавление геоданных в изображения
Для составления фотопланов необходимо, чтобы каждое изображение содержало в себе данные о координатах съемки.
Flir Duo при работе по Mavlink умеет самостоятельно подставлять геоданные в фотографии, для других же камер необходима постобработка.
В QGroundControl есть модуль, реализующий этот функционал.
Last updated